Другие журналы

электронный журнал

МОЛОДЕЖНЫЙ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ВЕСТНИК

Издатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл No. ФС77-51038. ISSN 2307-0609

Публикации с ключевым словом - робот-манипулятор

Найдено: 11
Геометрия многосекционного манипулятора типа ╚хобот╩
# 12, декабрь 2010
DOI: 10.7463/1210.0163391
Волкоморов С. В., профессор, д.ф.-м.н. Карпенко А. П.
Рассматривается задача оптимизации формы и размеров секций многосекционного робота-манипулятора типа «хобот». При решении первой задачи используется подход на основе представления манипулятора в виде консольной балки круглого поперечного сечения и трех следующих критериев оптимальности: критерий равного сопротивления манипулятора изгибу, использующий теорию балок равного сопротивления; критерий равной удельной мощности; критерий равной удельной энергии. Перечисленные критерии применяются к оптимизации формы манипулятора при различных видах нагрузки: статическая нагрузка, вызванная внешними силами и моментами; статическая нагрузка, обусловленная весом балки; динамическая нагрузка, возникающая при ускоренном движении частей балки; динамическая нагрузка, вызванная наличием лобового сопротивления внешней среды при движении в ней балки.При решении второй задачи манипулятор также рассматривается, как консольная балка круглого сечения. Используется подход на основе критерия равной жесткости секций.
Изучение распределенной системы управления манипулятора PUMA-560
# 05, май 2017
УДК: 621.865.8
Денис В. А.
В данной статье рассмотрена распределенная система управления приводами звеньев промышленного манипулятора PUMA-560 на основе микроконтроллеров. Использование такой распределенной системы на основе микроконтроллера вместо имеющейся системы "Сфера 36" позволит значительно улучшить работу данного манипулятора. Данная система управления является открытой и позволит снимать значение токов и моментов на каждом звене в отдельности.
Исследование динамики многосекционного манипулятора типа "хобот"
# 09, сентябрь 2010
DOI: 10.7463/0910.0157912
профессор, д.ф.-м.н. Карпенко А. П., Шмонин А. М.
В работе рассматривается многосекционный манипулятор типа “хобот”, построенный на основе гексаподных механизмов параллельной кинематики. Целью работы является разработка математической модели и исследование динамики этого манипулятора. Средствами программного комплекса MatLab/Simulink разработаны динамические модели одноступенчатого и трехступенчатого манипуляторов. Выполнено исследование переходных процессов и максимальных нагрузок в их приводах при различных массах схвата и параметрах системы автоматического управления.
Математическое моделирование кинематики и динамики робота-манипулятора типа ╚хобот╩. 1. Математические модели секции манипулятора, как механизма параллельной кинематики типа ╚трипод╩
# 10, октябрь 2009
DOI: 10.7463/1009.0133262
Каганов Ю. Т., профессор, д.ф.-м.н. Карпенко А. П.
Рассматривается робот-манипулятор типа «хобот». Приводятся математические модели кинематики и динамики триподных параллельных механизмов, как секций указанного манипулятора.
Математическое моделирование кинематики и динамики робота-манипулятора типа ╚хобот╩. 2. Математические модели секции манипулятора, как механизма параллельной кинематики типа ╚гексапод╩
# 11, ноябрь 2009
DOI: 10.7463/1109.0133731
Каганов Ю. Т., профессор, д.ф.-м.н. Карпенко А. П.
Рассматривается робот-манипулятор типа «хобот». Приводятся математические модели кинематики и динамики гексаподных параллельных механизмов, как секций указанного манипулятора.
Метод приближенного построения границы области достижимости многосекционного манипулятора типа ╚хобот╩
# 01, январь 2011
DOI: 10.7463/0111.0165078
профессор, д.ф.-м.н. Карпенко А. П., Семенихин А. С., Червяцова М. Н.
Рассмотрена задача приближенного построения границы области достижимости многосекционного робота-манипулятора типа «хобот». Предложен метод SPSO решения этой задачи. Идейной основой метода является известный метод MOPSO, предназначенный для решения задачи многокритериальной оптимизации. Метод SPSO, как и метод MOPSO, использует алгоритм роя частиц (PSO) для решения задачи глобальной оптимизации и -алгоритм для отбора недоминируемых решений. Эффективность метода SPSO продемонстрирована на нескольких задачах построения области достижимости, как в случае отсутствия препятствий, так и в случае их наличия.
Микропроцессорная система управления роботом-манипулятором
# 10, октябрь 2015
УДК: 621.865.8;004.896
Пья П. П., Со С. Т.
Целью работы является разработка электромеханической системы робота-манипулятора. Рассмотрены алгоритмы и технологии управления трёхстепеным роботом-манипулятором. Проведено моделирование кинематики движения, на основе которого разработан полнофункциональный макет робота манипулятора с микропроцессорной системой управления. Алгоритмы управления роботом-манипулятором реализованы в программной системе labview. Результаты моделирования системы управления роботом-манипулятором подтверждают иозможность применения предложенных алгоритмов  управления в системах управления мехатронными устройствами.
Моделирование промышленного манипулятора PUMA-560 в среде Matlab/Simulink SimMechanics
# 07, июль 2017
УДК: 621.865.8
Денис В. А.
В данной статье рассмотрено моделирование промышленного манипу­лятора PUMA-560 с вращательными шарнирами в среде Matlab/Simulink. Получены решения прямой и обратной задачи кинематики. Полученные в результате уравнения имеют матричный вид, что позволяет решать прямую зудачу кинематики, удобны для реализации в пакете Matlab/Simulink. Использование матриц размера 3х3 обеспечивает высокую вычислительную эффективность уравнений.
Оптимизация угловых и линейных размеров одно- и двухсекционного манипуляторов параллельной кинематики
# 08, август 2010
DOI: 10.7463/0810.0154452
Волкоморов С. В., профессор, д.ф.-м.н. Карпенко А. П., Лелетко А. М.
В работе рассматриваются односекционный и двухсекционный манипуляторы, построенные на основе механизма параллельной кинематики типа «гексапод». Приводится постановка задачи оптимизации их угловых и линейных размеров. В качестве критерия оптимальности используется минимальная гарантированная податливость конструкции при нагружении ее внешней силой. Исследование выполнено средствами программной системы MatLab. Для решения задачи оптимизации использована MatLab-программа, реализующая метод оптимизации SQP. Математическиемоделиманипуляторовпостроенысредствамисистемы MatLab/Simulink.
Планирование конфигурации робота-манипулятора типа ╚хобот╩
# 03, март 2010
DOI: 10.7463/0310.0138076
Волкоморов С. В., профессор, д.ф.-м.н. Карпенко А. П.
Рассматривается задача оптимального планирования целевой конфигурации многосекционного робота-манипулятора типа «хобот». Приводится постановка задачи, метод ее решения, соответствующая С - программа, двумерный и трехмерный примеры планирования.
Управление эргатической манипуляционной системой с шестью степенями свободы и хватом на основе машинного зрения
# 12, декабрь 2014
УДК: 007.51:621.865.8:681.525
Титков И. П.
В данной статье рассматривается практическое применение машинного зрения в задаче управления антропоморфной манипуляционной системой с шестью вращательными шарнирами и линейным хватом. Предлагается алгоритм для распознавания управляющих жестов и выработки команд управления поворота звеньев в ангулярной системе координат. Для обработки изображений и реализации алгоритма используется набор инструментов Image Acquisition Toolbox математический пакет MATLAB. Приводится оценка точности определения координат управляющих жестов и определяется минимальное число проективных изображений с камер для однозначного определения управляющего жеста при налагаемых ограничениях на жесты оператора и углы поворота манипуляционной системы.
 
ПОИСК
 
elibrary crossref neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (499) 263-61-98
  RSS
© 2003-2017 «Молодежный научно-технический вестник» Тел.: +7 (499) 263-61-98