Другие журналы

электронный журнал

МОЛОДЕЖНЫЙ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ВЕСТНИК

Издатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл No. ФС77-51038. ISSN 2307-0609

Публикации с ключевым словом - шагающий робот

Найдено: 13
77-48211/521938 Использование исполнительных датчиков и инерциальной навигационной системы для стабилизации и управления движением двуногого шагающего робота
# 12, декабрь 2012
Ковальчук А. К., Кулаков Д. Б., Семёнов С. E., Яроц В. В.
Целью работы является разработка алгоритмов обработки информации, поступающей от силомоментных датчиков, установленных в стопах робота и от инерциальной навигационной системы с целью их использования в системе стабилизации и управления двуногим шагающим роботом. Двуногий шагающий робот связан с неподвижной поверхностью шагания только за счёт сил и моментов трения. Силы реакции и трения, а также моменты трения дают важную информацию о движении двуногого шагающего робота и играют принципиальную роль при управлении его движением. Педипуляторы (ноги) двуногого шагающего робота должны быть оснащены датчиками, измеряющими силы и моменты взаимодействия робота с опорной поверхностью. Новизна работы состоит в разработке алгоритмов комплексного использования информации с силомоментных датчиков стоп и с инерциальной навигационной системы в математической модели системы стабилизации и управления и реализации её на лабораторном образце двуногого шагающего робота.
77-48211/654481 Выбор кинематической структуры и исследование динамики древовидного исполнительного механизма робота-треножника.
# 10, октябрь 2013
Ковальчук А. К., Семенов С. Е., Каргинов Л. А., Кулаков Д. Б., Верейкин А. А., Яроц В. В.
В настоящей статье рассмотрена кинематическая схема исполнительного механизма робота-треножника, биологический прототип которого в природе отсутствует. При описании кинематики и динамики исполнительного механизма робота использовался ранее предложенный авторами метод, основанный на совместном использовании матриц (4х4) и теории графов. Представлены результаты исследования кинематики и динамики исполнительного механизма робота, выполненного с помощью разработанной в программном комплексе MATLAB программы. Получены значения моментов и мощностей в степенях подвижности робота, а также численные значения элементов матриц, входящих в уравнение динамики робота. Предложенная в работе древовидная структура исполнительного механизма робота-треножника, результаты исследования его кинематики и динамики, а также программа моделирования произвольных древовидных исполнительных механизмов в системе MATLAB, являются эффективными средствами, позволяющими сократить сроки проектирования шагающих роботов.
Архитектура системы управления экзоскелета
# 02, февраль 2015
УДК: 621.865.8, 004.75, 004.896, 62-503.55
Жуков А. А., Демченко М. А., Верейкин А. А., Савченко А. Г., Зельцер А. Г.
Проанализированы существующие системы управления шагающими роботами, выделены и описаны характерные особенности данных систем. Приведена их классификация, в основе которой лежат способы взаимодействия человек-машина и способы осуществления вычислений. Отмечены основные достоинства операционных систем реального времени для управления шагающими роботами. В качестве основы системы управления рассмотрены программы адаптивного управления и системы узконаправленного искусственного интеллекта. На основе анализа литературных источников была выбрана архитектура сети распределённых вычислений, которую предлагается построить на основе архитектур “звезда” и “каждый с каждым”. Приведены предполагаемые преимущества и недостатки выбранной архитектуры. Намечены направления последующей научно-исследовательской деятельности, направленной на создание экзоскелета.
Концепция построения системы электрогидравлических следящих приводов двуногого шагающего робота
# 01, январь 2010
Семёнов С. E., Кулаков Д. Б., Ковальчук А. К.
Представлены основные принципы и положения концепции построения системы электрогидравлических приводов двуногого шагающего робота (ДШР) для экстремальных условий, полученные авторами на основе опыта создания лабораторного ДШР в МГТУ им. Н.Э.Баумана 
Концепция экзоскелета капсульного типа для аварийно-спасательных операций
# 03, март 2015
УДК: 21.865.8, 623.445.1, 623.445.2
Зельцер А. Г., Верейкин А. А., Гойхман А. В., Савченко А. Г., Жуков А. А., Демченко М. А.
Предложена новая концепция исполнительного механизма экзоскелета капсульного типа, обеспечивающего восприятие внешних нагрузок и возможность защиты человека-оператора от внешних недетерминированных воздействий. Показана схема размещения основных узлов экзоскелета, обеспечивающая выполнение оператором типовых движений в соответствии с принципом одно движение оператора – одно движение экзоскелета. Обосновано применение в конструкции исполнительного механизма цилиндрических шарниров с виртуальными осями поворота, совпадающими с осями поворота соответствующих сочленений человека. Проработана принципиальная схема соединения исполнительных двигателей с экзоскелетом. Показаны достоинства и недостатки предлагаемых решений. Представлен предварительный вариант экзоскелета нижних конечностей, согласующийся с предложенной концепцией.
Математическая модель шагающего робота
# 07, июль 2015
УДК: 621.865, 681.3
доцент, к.т.н. Трудоношин В. А., Чернышов Н. С.
В статье рассматривается математическое моделирование динамики шагающего робота. Представлены разработанные математические модели элементов сервопривода. Приведены результаты вычислительного эксперимента.
Метод проектирования пространственных древовидных исполнительных механизмов шагающих роботов
# 11, ноябрь 2014
УДК: 681.5
Ковальчук А. К., Кулаков Д. Б., Семенов С. Е., Яроц В. В., Верейкин А. А., Кулаков Б. Б., Каргинов Л. А.
Предложен метод проектирования древовидных исполнительных механизмов (ИМ) шагающих роботов (ШР), основанный на совместном использовании алгоритма восстановления кинематической схемы биологического прототипа (человека или позвоночных животных) по фотографическим изображениям их скелетов, теории графов и теории матриц (4х4). Метод позволяет в автоматизированном режиме получать множество вариантов искомой кинематической структуры, предоставляя разработчику право выбора оптимального. На примерах расчёта кинематических структур ИМ конкретных ШР (робота-собаки, робота-краба, антропоморфного шагающего робота) показана эффективность применения предлагаемого метода. Представлены уравнения динамики древовидного ИМ и специально разработанная в среде MATLAB программа для его исследования. Они учитывают влияние действующих на ИМ внешних сил и моментов, а также позволяют вычислять силы и моменты от наложенных внешних связей, возникающие в точках его контакта с опорной поверхностью.
Определение требований к приводам шагающих роботов
# 07, июль 2017
УДК: 621.865.8
Калякин Р. А.
Разобран пример моделирования исполнительного механизма двуногого шагающего робота при помощи универсальных средств инженерного проектирования на разработанного на основе классической методики. Рассмотрены вопросы описания взаимодействия стоп с поверхностью. Затронуты проблемы управления и задания походки шагающих роботов. Представлена нагрузочная диаграмма привода колена, являющейся одним из основных критериев при выборе движителя.
Пример синтеза управляющих воздействий для шестиногого шагающего робота
# 09, сентябрь 2014
УДК: 621.865.8
Каргинов Л. А.
Предметом статьи является подход, предложенный автором для решения обратной задачи кинематики. Также в статье приводится критика имеющихся в настоящее время методов решения указанной задачи. В соответствии с предложенным подходом строится алгоритм решения обратной задачи кинематики для шестиногого шагающего робота, приводятся результаты моделирования. Дается оценка быстродействия подхода.
Разработка шестиногого шагающего робота
# 05, май 2014
УДК: 621.865
Рудых А. А., Сартисон А. В., Чесноков И. К.
В статье приведено описание разработки макета шагающего робота, предназначенного для выполнения транспортных и исследовательских задач в условиях пересеченной местности. На основании анализа возможных решений предложен вариант шагающего шестиногого робота-гексапода с манипулятором. В статье показан расчет кинематической схемы макета и силовой расчет приводов робота, а также предложена структура системы управления роботом.
Синтез функций управления ходьбой двуногого шагающего робота при помощи упрощенной математической модели
# 02, февраль 2010
Семёнов С. E., Ломакин В. О., Кулаков Д. Б., Ковальчук А. К.
Представлен способ синтеза функций управления движением двуногого шагающего робота в режиме динамической ходьбы по ровной горизонтальной поверхности при помощи упрощенной математической модели.
Система управления движения шагающего робота
# 06, июнь 2017
УДК: 621.865.8
Антонов Ф. А.
Проведён анализ походок шагающих роботов. Обоснован выбор статического способа передвижения. Приведён алгоритма походки шагающего робота. Решена обратная задачи кинематики для трёхстепенного механизма. Построена математическая модель  движения ноги шагающего робота. Проведены натурное испытания движения шагающего робота.
 
ПОИСК
 
elibrary crossref neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (499) 263-61-98
  RSS
© 2003-2017 «Молодежный научно-технический вестник» Тел.: +7 (499) 263-61-98