Информатика и системы управления
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Другие журналы

электронный журнал

МОЛОДЕЖНЫЙ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ВЕСТНИК

Издатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл No. ФС77-51038. ISSN 2307-0609

Системы управления

Управление эргатической манипуляционной системой с шестью степенями свободы и хватом на основе машинного зрения
# 12, декабрь 2014
УДК: 007.51:621.865.8:681.525
Титков И. П.
В данной статье рассматривается практическое применение машинного зрения в задаче управления антропоморфной манипуляционной системой с шестью вращательными шарнирами и линейным хватом. Предлагается алгоритм для распознавания управляющих жестов и выработки команд управления поворота звеньев в ангулярной системе координат. Для обработки изображений и реализации алгоритма используется набор инструментов Image Acquisition Toolbox математический пакет MATLAB. Приводится оценка точности определения координат управляющих жестов и определяется минимальное число проективных изображений с камер для однозначного определения управляющего жеста при налагаемых ограничениях на жесты оператора и углы поворота манипуляционной системы.
Построение компактных моделей подстилающей поверхности по данным дистанционной разведки
# 01, январь 2015
УДК: 681.518.3
Мозер Н. С., Парфентьев К. В.
В статье рассмотрена задача дистанционного зондирования подстилающей поверхности. Полученная информация с сенсоров широкого спектрального диапазона (аэро- и спутниковая фотосъемка, радарная разведка, лазерное сканирование) может быть использована для решения широкого круга задач, таких как построение топографических карт местности, навигация по подстилающей поверхности, оперативное обнаружение аномальных явлений и т.д.. Рассмотрены технические средства и технологии получения информации о подстилающей поверхности, применительно к задаче построения топографических карт местности и разработаны эффективные алгоритмы обработки изображений.  Предложен подход к решению задачи построения топографических карт с локализацией объектов интереса, основанный на самоорганизующихся картах Кохонена. Представлены структура, математическое описание, и алгоритм обучения самоорганизующихся карт.
Современные технологии решения задач относительной навигации и ориентации КА на этапе сближения и стыковки
# 12, декабрь 2014
УДК: 681.518.3
Мозер Н. С., Парфентьев К. В.
Рассмотрены основные этапы операции сближения и стыковки. Проведен обзор и анализ современных систем и технологий для решения задачи относительной навигации и ориентациина различных этапах. Приведены основные характеристики и отличительные особенности систем «Курс»,RVS, и других современных систем, а также технологий сближения и стыковки, находящихся на стадии разработки и моделирования.
Сегментация изображений взадачах обнаружения дефект
# 12, декабрь 2014
УДК: 004.932,621.791: 621.643
Тхет А., Тху Р. Х.
В статье приведен  анализ методов сегментации изображений применительно к задаче обнаружения дефектов поверхности. Рассмотрены методы водораздела. Анализ результатов проведен как на модельных изображениях, так и на изображениях объекта контроля – внешней поверхности труб.
Система речевого управления роботом-манипулятором
# 12, декабрь 2014
УДК: 621.865.8 :004.896
Со С. Т.
Целью работы является исследование возможностей применения речевого управления в мехатронных комплесках. Разработана структура системы автоматического управления роботом. Рассмотрены алгоритмы речевого управления (SCAS – Speech Controlled Automation System) трехстепенным роботом-манипулятором. Проведено моделирование кинематики движения, на основе которого разработан полнофункциональный макет робота манипулятора с микропроцессорной системой управления. Алгоритмы речевого управления реализованы в программной системе Visual Basic. Результаты моделирования командного управления макетом робота-манипулятора подтверждают возможность применения предложенных алгоритмов речевого управления в системах управления мехатронными устройствами.
Разработка программного интерфейса автоматизированного рабочего места для управления рулевым приводом
# 12, декабрь 2014
УДК: 004
Сизов К. С.
Разработанное программное обеспечение предназначено для автоматизированного рабочего места для управления технологическим рулевым приводом для управления газовыми рулями прямоточного воздушно-реактивного двигателя. Интерфейс АРМ представлен в виде виртуального прибора созданного в среде LabVIEW. Представлена структурная схема стенда и результаты испытаний АРМ с применением электронных имитаторов рулевых агрегатов.
Аппаратное обеспечение системы управления мультироторным беспилотным летательным аппаратом
# 12, декабрь 2014
УДК: 629.7.05
Васильев И. А.
Целью работы является выбор аппаратных компонентов бортовой системы управления мультикоптера. Внимание уделено таким элементам как акселерометр, гироскоп, магнетометр, модуль радиосвязи, бортовое вычислительное устройство. Произведен общий анализ некоторых из существующих решений задачи управления мультироторным БПЛА. Освещены результаты компоновки выбранных элементов в единое устройство. Полученные результаты в дальнейшем будут использованы для создания полнофункционального технического устройства и отработки на нем алгоритмов управления мультироторными БПЛА.
Система управления роботом-манипулятором с элементами технического зрения
# 12, декабрь 2014
УДК: 004.031
Колдин И. А.
В статье приведен анализ системы управления промышленным роботом с элементами технического зрения; рассмотрен метод распознавания изображения.
Использование генетического алгоритма для коррекции навигационной системы БЛА
# 12, декабрь 2014
УДК: 658.513
Кузнецов И. А., Каплинская А. Е.
Рассмотрен алгоритмический метод коррекции измерительного комплекса беспилотных летательных аппаратов. При исчезновении информационных сигналов от дополнительной измерительной системы коррекция осуществляется с помощью алгоритма прогноза. Прогнозирующая модель погрешностей измерительной системы строится с помощью генетического алгоритма.
Сравнительный анализ алгоритмов построения изображений подстилающей поверхности
# 12, декабрь 2014
УДК: 004.932, 681.518
Бочаров В. А., Каширов Н. С.
В работе проведен сравнительный анализ методов и алгоритмов  поиска характерных точек Scaleinvariantfeaturetransform ( Sift) и Speed Up Robust Feature (Surf), определены их преимущества и недостатки. Представлены результаты построения изображения подстилающей поверхности. Разработанные алгоритмы и программное обеспечение позволяют определить характерные точки на изображениях и реализовать процедуру построения панорамного изображения. В качестве исходных изображений используются кадры, полученные с фотокамеры беспилотного летательного аппараты. Результаты могут быть использованы при проектировании бортового вычислительного комплекса летательного аппарата и навигации по подстилающей поверхности.
Разработка центральной вычислительной системы барражирующей крылатой ракеты
# 12, декабрь 2014
УДК: 623.746.-519+629.7.018.2
Клёнов И. Л.
В статье рассматриваются проблемы традиционных подходов к разработке и испытанию программно-аппаратных комплексов систем управления (СУ) беспилотных ЛА. Анализируются недостатки текущих моделей разработки СУ. Излагаются общие положения предлагаемой методики  модельно-ориентированного проектирования (МОП), предлагается подкреплённый практическим примером способ сокращения цикла разработки за счёт внедрения МОП. Обосновывается целесообразность перехода от централизованных к децентрализованным системам управления ЛА в рамках МОП. На примере созданной автором демонстрационной установки доказываются преимущества децентрализованной СУ БПЛА. Предлагается метод быстрого тестирования и верификации связки АО и ПО децентрализованной СУ ЛА в рамках комплексов полунатурного моделирования.
Разработка оптико-электронной системы барражирующей крылатой ракеты. Концептуальная модель
# 12, декабрь 2014
УДК: 623.746.-519
Прошин Д. И.
В статье рассматриваются основные аспекты работы автономной оптико-электронной системы барражирующей крылатой ракеты. Анализируются основные этапы обработки изображений и распознавания объектов. Проводится анализ основных проблем, связанных с работой алгоритмов распознавания. Осуществляется проектирование системы управления положением головки оптико-электронной системы, синтез системы стабилизации. Описывается алгоритм работы проектируемой оптико-электронной системы, а так же демонстрируется его работоспособность на примере реализованной в железе концептуальной модели.
Проектирование стенда имитационного моделирования на основе платформы Гью-Стюарта
# 11, ноябрь 2014
УДК: 623.746.-519+629.7.018.2
Бельский С. Ф., Клёнов И. Л.
В статье рассматриваются основные аспекты работы стенда полунатурного моделирования системы барражирующей крылатой ракеты. Анализируются основные этапы обработки различных воздействий на летательный аппарат. Проводится анализ основных проблем, возникающих при отработке углов. Осуществляется проектирование стенда полунатурного моделирования. Описывается алгоритм работы проектируемой системы, а так же демонстрируется его работоспособность на примере реализованной в железе концептуальной модели.
Применение машинного зрения в задачах координированного управления группой БПЛА в плоскости
# 11, ноябрь 2014
УДК: 681.516:681.525
Титков И. П.
Рассматривается практическое применение машинного зрения в задачах координированного управления и группового полета беспилотных летательных аппаратов. Предлагается алгоритм для выделения на стереоизображении объектов группы и определения их относительного положения в режиме реального времени. Приводится оценка целесообразности применения систем на основе машинного зрения в задачах координированного управления групповым полетом в плотной конфигурации. Рассматриваются подходы к построению централизованного и децентрализованного управления группой беспилотных летательных аппаратов, повышение экономической эффективности при применении комбинированных систем на отдельных аппаратах группы.
Моделирование системы автоматического управления квадрокоптером
# 11, ноябрь 2014
УДК: 62-523.8
Чжо Мьят Ту
В данной работе рассматривается вопрос создания оптимального ПИД-регулятора системы управления квадрокоптера для того, чтобы получить максимальную стабильности при полете летательного аппарата (Квадрокоптера).
Алгоритмы стабилизации и управления полетом квадрокоптера
# 11, ноябрь 2014
УДК: 681.5 + 007
Гэн К.
В данной работе предлагается алгоритм стабилизации полета квадрокоптера на основе ПИД-регулятора и исследуется возможность использования этого алгоритма для траекторного управления. Построена математическая модель квадрокоптера, проверена правильность модели сравнительным моделированием в программных системах Matlab Simulink и UM. Представлена разработка контроллера на основе ПИД-регулятора, который позволяет стабилизировать высоту, угловое положение и координаты полета квадрокоптера. Результаты моделирования показывают удовлетворительную стабильность полета квадрокоптера и перехода в заданные точки траектории, что подтверждает правильность и обоснованность алгоритма управления.
Микропроцессорная система видеокомпьютерного мониторинга
# 10, октябрь 2014
УДК: 681.3.01
Курашов И. В., Тхет А.
Рассматривается устройство и конструкция подвижной платформы, входящей в состав видеокомпьютерного мехатронного комплекса. Указываются основные интерфейсные устройства и их взаимосвязь. Рассказано об основных алгоритмах обнаружения движения в видеопотоке и их реализации на системе LabView.
Разработка способа повышения точности алгоритмов оценивания погрешностей навигационных систем
# 10, октябрь 2014
УДК: 658.513
Шэнь К., Белявская А. Д.
Рассмотрена модель погрешностей инерциальной навигационной системы летательного аппарата. Предложено идентифицировать коэффициенты модели погрешностей системы в алгоритме оценивания с помощью линейных трендов Демарка и модифицированных трендов Демарка.
Программно-математическая модель прибора GTS-2, установленного на РС МКС
# 07, июль 2014
УДК: 004.942
Харчиков М. А., Воронин Ф. А., Карташев С. В.
В данной работе рассматривается структура, состав и принципы разработки моделей для наземного комплекса отработки (НКО) информационно-управляющей системы (ИУС) на примере разработки модели прибора Global time system (GTS-2). Детально рассмотрены задачи аппаратуры GTS-2, а также принцип работы программно-математической модели GTS-2.
Проведение испытаний информационно-управляющей системы служебного модуля РС МКС в части системы оптических телескопов на наземном комплексе отработки
# 07, июль 2014
УДК: 528.851
Воронин Ф. А., Карташев С. В., Назаренко Е. А.
В данной работе рассматриваются вопросы испытаний программного обеспечения (ПО) приборов информационно-управляющей системы (ИУС) Служебного Модуля Российского сегмента Международной Космической Станции (СМ РС МКС). Детально рассмотрены этапы проведения испытаний ПО компьютера ТВМ1‑Н СМ при разработке программного компонента управления СОТ для проведения эксперимента по управлению системой оптических телескопов.
 
ПОИСК
 
elibrary crossref neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (499) 263-61-98
© 2003-2017 «Молодежный научно-технический вестник» Тел.: +7 (499) 263-61-98