Специальное машиностроение
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Другие журналы

электронный журнал

МОЛОДЕЖНЫЙ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ВЕСТНИК

Издатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл No. ФС77-51038. ISSN 2307-0609

Специальная робототехника и мехатроника

Разработка привода антропоморфного схвата бытового робота
# 06, июнь 2017
УДК: 21474
Поярков Г. А.
Антропоморфные схваты широко используются как для выполнения работ, требующих точности рук человека, так и при эндопротезировании. Однако существующие схваты имеют высокую стоимость, большие габариты и малую эффективность. В данной работе был проведен анализ разработанных ранее устройств, на его основе была продумана кинематическая схема нового схвата, составлено техническое задание для привода, на основе которого был рассчитан редуктор планетарного типа. Результатом работы стал схват, имеющий невысокую стоимость, допустимые габариты и выполняющий нужные пользователю функции.
Реализация наблюдателя на основе фильтра Калмана для оценки параметров состояния мехатронного учебного стенда
# 06, июнь 2017
УДК: 681.5.075
Комков М. М., Мокаева А. А.
Для построения различных алгоритмов управления мехатронным учебным стендом требуется знать не только угол поворота выходного вала двигателя, но и его угловую скорость и ускорение. Однако, в состав стенда входит только потенциометрический датчик положения. Для идентификации недостающих параметров строится наблюдатель на основе фильтра Калмана, проводится его модификация и методом математического моделирования проверяется корректность его работы. Предлагаемое решение позволяет уверенно оценивать параметры состояния мехатронного модуля.
Система управления движения шагающего робота
# 06, июнь 2017
УДК: 621.865.8
Антонов Ф. А.
Проведён анализ походок шагающих роботов. Обоснован выбор статического способа передвижения. Приведён алгоритма походки шагающего робота. Решена обратная задачи кинематики для трёхстепенного механизма. Построена математическая модель  движения ноги шагающего робота. Проведены натурное испытания движения шагающего робота.
Синтез прогнозирующего нейрорегулятора для управления активной подвеской транспортного средства
# 07, июль 2017
УДК: 681.514
Никулин Э. Е., Антонов Ф. А.
В данной статье рассматривается синтез прогнозирующего нейрорегулятора. Первая часть является вводной и содержит обзор литературы по используемым регуляторам для активных подвесок. Во второй части предлагается описание принципов построения прогнозирующего регулятора. В третьей главе проводится математическое моделирование среды, ТС и проводится синтез прогнозирующего регулятора. После синтеза регулятора проводится тестирование и сравнение с линейно-квадратичным регулятором при пересечении реки транспортным средством.
Разработка электромеханических модулей управления движением камеры и колёс для роботизации радиоуправляемой машины
# 05, май 2017
УДК: 62-523
Ермаков А. С., Мальцев А. В.
Данная работа посвящена доработке серийной радиоуправляемый автомодели для создания мобильного роботизированного шасси на её основе. В ходе работы были спроектированы силовой привода радиоуправляемой автомодели и привод камеры, которые обеспечивают движение модели с заданной скоростью и поворот камеры с заданной точностью. Разработка представляет собой перспективную платформу для создания учебных мобильных роботов.
Изучение распределенной системы управления манипулятора PUMA-560
# 05, май 2017
УДК: 621.865.8
Денис В. А.
В данной статье рассмотрена распределенная система управления приводами звеньев промышленного манипулятора PUMA-560 на основе микроконтроллеров. Использование такой распределенной системы на основе микроконтроллера вместо имеющейся системы "Сфера 36" позволит значительно улучшить работу данного манипулятора. Данная система управления является открытой и позволит снимать значение токов и моментов на каждом звене в отдельности.
Моделирование промышленного манипулятора PUMA-560 в среде Matlab/Simulink SimMechanics
# 07, июль 2017
УДК: 621.865.8
Денис В. А.
В данной статье рассмотрено моделирование промышленного манипу­лятора PUMA-560 с вращательными шарнирами в среде Matlab/Simulink. Получены решения прямой и обратной задачи кинематики. Полученные в результате уравнения имеют матричный вид, что позволяет решать прямую зудачу кинематики, удобны для реализации в пакете Matlab/Simulink. Использование матриц размера 3х3 обеспечивает высокую вычислительную эффективность уравнений.
Разработка режима детекции движения домашнего робота-охранника на базе шагающей платформы
# 06, июнь 2017
УДК: 531.8
Бошляков И. А., Коновалов К. В.
Разработан алгоритм детекции движения и реализован в виде программного обеспечения на языке Python с использованием библиотеки OpenCV. Алгоритм реализует одну из функций домашнего робота-охранника. Определены требования к системе детекции. Дано описание алгоритма его режимы работы и логическая структура.
Навигация мобильного робота с отслеживанием траектории с использованием алгоритма визуальной одометрии
# 06, июнь 2017
УДК: 621.865.8
Жук Ю. А.
Телеметрическое управление, часто используемое для контроля мобильных роботов, не может обеспечить быструю обратную связь между оператором и роботом в силу часто существенной задержки распространения сигнала, что в худшем случае может привести к поломке ровера или его потере. Также телеметрический режим не дает максимально эффективно использовать рабочее время, как робота, так и операторов, находящихся на Земле, вследствие различного времени наступления дня и ночи на разных планетарных объектах.Придание роботу некоторой автономности позволяет решить эти проблемы, а также является шагом на пути к созданию полностью автономного ровера.Одним из наиболее перспективных методов оценки изменения положения и ориентации автономного робота является метод одновременного использования для управления визуальной одометрии и одометрии системы движения, в котором анализируется последовательность изображений с камер робота и датчиков движения, установленных в приводах системы движения робота.
Алгоритм управления шаговым двигателем для повышения плавности хода
# 05, май 2017
УДК: 621.313
Корпусова М. В.
Статья посвящена исследованию способов управления шаговым двигателем. Рассмотрены варианты управления двигателем на основе сигнала обратной связи и бездатчикового управления. Описано построение математической модели шагового двигателя и приведены результаты ее работы в различных режимах управления. На основе полученных результатов сделан вывод о возможности использования управления двигателем на основе сигнала обратной связи для повышения плавности хода двигателя.
Основные вопросы теории, конструкции и способов управления вентильными электрическими машинами
# 03, март 2017
УДК: 621.313
Чернов А. А.
Рассмотрены основные вопросы классификации вентильных электрических машин, электромеханическое преобразование энергии в них, способы управления. Описаны основные положения теории вентильных электрических машин и особенности конструктивных решений.
Моделирование движения шагающей платформы
# 03, март 2017
УДК: 531.8
Бошляков И. А., Коновалов К. В.
Разработана компьютерная модель четырехногой шагающей платформы в MATLAB. Проведен энергетический анализ. Выбраны оптимальные длины звеньев ног. Проанализированы способы передвижения шагающей платформы. Разработан алгоритм шагания. Проведено моделирование движения шагающей платформы.
Математическая модель пропорционального гидравлического распределителя золотникового типа с учетом перекрытия золотниковой пары
# 01, январь 2017
УДК: 621.226
Никулин Э. Е., Климачкова А. С.
В данной статье рассматривается построение математической модели гидравлического распределителя золотникового типа. Сначала в общем виде представляются уравнения расходов рабочей жидкости для двух положений кромки золотника: в пределах и за пределами перекрытия золотниковой пары. Далее рассматриваются уравнения расходов рабочей жидкости для каждой из кромок на всем диапазоне перемещений золотника. В конце приводится математическая модель и численный пример для проверки правильности её работы.
Обзор методов автономного управления движением мобильными роботами с учетом опорной проходимости
# 11, ноябрь 2016
УДК: 681.518.3
Бошляков И. А., Коновалов К. В.
Проведён патентный поиск по материалам отечественных и зарубежных источников. Проведён анализ научных изысканий по террамеханике. Даны рекомендации по выбору датчиков опорной проходимости для мобильных колесных роботов. Выработана общая концепция разработки систем автоматического управления мобильными колесными роботами с учетом опорной проходимости.
Использование Robot Operating System (ROS) для планирования автономного перемещения мобильного робототехнического комплекса
# 10, октябрь 2016
УДК: 621.865.8
Буличев О. В.
В статье предложена методика обучения мобильного робототехнического комплекса перемещению по оптимальному маршруту в заданную точку, на основе заранее построенной карты. Для реализации методики используется фреймворк ROS.
Разработка конструкции системы позиционирования и стабилизации оптических устройств для многовинтовых летательных аппаратов
# 09, сентябрь 2016
УДК: 681.783.322.4
Зайцев А. С., Иванченко В. С.
В данной работе произведен анализ и выявлены недостатки конструкций существующих систем стабилизации оптических устройств, применяемых на дронах (мультикоптерах), а также представлена новая конструкция. В статье описаны технические характеристики и особенности разработанного устройства. На основании анализа конструкции полученной системы был сделан вывод о том, что она обладает рядом преимуществ перед существующими аналогами.
Мобильный робот с ультразвуковым дальномером
# 09, сентябрь 2016
УДК: 62-529
Макаров Д. О., Храмов А. А.
Рассмотрен мобильный робот, оборудованный ультразвуковым дальномером. Описано проектирование платформы и её системы управления, приведены результаты экспериментальных исследований. Решены вопросы создания механической, электрической и программной части системы управления. 
Разработка привода для сгибания и разгибания указательного пальца антропоморфного схвата на гибких связях
# 09, сентябрь 2016
УДК: 681.587.72
Ющенко А. Ю.
Данная работа посвящена разработке привода сгибания и разгибания указательного пальца биомедицинского протеза. Механика управления сгибанием пальца, основана на использовании  гибких связей с единой точкой закрепления троса. В ходе работы был спроектирован рядный редуктор с конической передачей для изменения угла выходного вала и закреплённым на нем барабаном. Данный привод можно использовать в дальнейшей разработке антропоморфного манипулятора и в приборостроении.
Разработка привода для приведения и отведения большого пальца антропоморфного схвата на гибких связях
# 09, сентябрь 2016
УДК: 681.587.72
Рахов А. Я.
Данная статья посвящена разработке электромеханического привода, который предназначен для приведения и отведения большого пальца в антропоморфном захватывающем устройстве, который работает на гибких связях. Для решения данной задачи был разработан трехступенчатый редуктор, состоящий из двух ступеней планетарной передачи, конической передачи для передачи вращения в другую плоскость и барабан, на который будет наматываться трос, который, в свою очередь, приводит в движение большой палец. Это устройство можно использовать также в других областях робототехники и в приборостроительных отраслях.
Разработка привода для сгибания и разгибания большого пальца антропоморфного схвата на гибких связях
# 09, сентябрь 2016
УДК: 681.587.72
Литик И. Ю.
Данная работа посвящена разработке привода сгибания и разгибания большого пальца биомедицинского протеза. Основой кинематики сгибания пальца являются гибкие связи без дополнительных упругих элементов с единой точкой закрепления троса. В ходе работы был спроектирован трёхступенчатый планетарный редуктор с закреплённым на выходном валу барабаном. Конструкторские решения принимались с учётом критериев минимизации габаритов, снижении общего веса конструкции и равномодульности зубчатых колёс.  Данный привод можно использовать в дальнейшей разработке антропоморфного манипулятора и в приборостроении.
 
ПОИСК
 
elibrary crossref neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (499) 263-61-98
© 2003-2017 «Молодежный научно-технический вестник» Тел.: +7 (499) 263-61-98