Специальное машиностроение
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Другие журналы

электронный журнал

МОЛОДЕЖНЫЙ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ВЕСТНИК

Издатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл No. ФС77-51038. ISSN 2307-0609

Подводные аппараты и роботы

Особенности отработки информационно-управляющей системы автономного необитаемого подводного аппарата
# 12, декабрь 2014
УДК: 551.46.07
Иноземцев В. В.
В статье рассматриваются особенности отработки информационно-управляющей системы автономного необитаемого подводного аппарата. Описывается математическая модель аппарата, приводятся результаты моделирования.
Подводный светильник на основе отечественного многокристального мощного светодиодного модуля для осветительных систем
# 08, август 2014
УДК: 628.931
Емельянова А. В.
Статья посвящена вопросам разработки системы регулирования светильника на основе многокристального мощного светодиодного модуля, предназначенной для управления яркостью свечения светодиодной матрицы при работе подводного аппарата в условиях ограниченной видимости. Рассматривается функциональная схема осветительного модуля, характеристики его системы управления, а так же преимущества и недостатки светильника на основе светодиодной матрицы по сравнению с основным аналогом - металлогалогенным прожектором.
Исследование взаимовлияния контуров управления автономного необитаемого подводного аппарата «Император» с учетом особенностей организации его движительно-рулевого комплекса
# 08, август 2014
УДК: 62-503.55
Гладкова О. И.
В основе движительно-рулевого комплекса (ДРК) автономного необитаемого подводного аппарата «Император» лежат четыре движителя: винты правого и левого вращения, расположенные по X-образной схеме. Такая организация ДРК позволяет управлять четырьмя степенями свободы: маршевым движением, углами курса, дифферента и крена. При этом управление углом крена обеспечивается неуравновешенным реактивным моментом приводов движителей. Каждый движитель участвует в управлении всеми каналами, что приводит к нарушению сепаратности работы контуров. Автор рассматривает проблему взаимовлияния каналов управления движением и угловой ориентацией, предлагает методы снижения этого влияния с подтверждением результатами моделирования. На основе полученных данных в работе сформулированы требования к системе управления аппарата.
Разработка системы контроля и управления литий-ионной аккумуляторной батареи для АНПА
# 07, июль 2014
УДК: 62-768
Капкаев Т. Ш.
В настоящее время из-за своих характеристик литий-ионные аккумуляторы получили широкое распространение, как в  быту, так в промышленной и военной технике. Однако при их применении возникает ряд проблем, игнорирование которых может привести к аварийной ситуации. Для предупреждения возникновения таких ситуаций применяются системы контроля и управления. В статье рассмотрена структура, трудности, связанные с построением такой системы для литий-ионной аккумуляторной батареи высокого напряжения, применяемой в автономных необитаемых подводных аппаратах. Также описан принцип организации аккумуляторной батареи.
Программный имитатор для отработки протоколов обмена и интерфейса оператора телеуправляемого подводного аппарата
# 12, декабрь 2013
УДК: 551.46.07
Иноземцев В. В.
В статье рассмотрен программный имитатор для отработки штатных протоколов обмена и интерфейса оператора телеуправляемого подводного аппарата (ТПА). Анализируются структура и особенности функционирования программного комплекса, в составе которого работает программа и аппаратные компоненты комплекса. 
Оптические каналы связи для необитаемых подводных аппаратов
# 12, декабрь 2013
УДК: 004.722
Веселовский П. Н.
В статье приведено обоснование использования оптического волокна, его преимущества и недостатки по сравнению с медным кабелем. Также, рассмотрены принципы построения сети для организации связи подводной техники. Особое внимание уделено организации пассивных оптических сетей. По мнению автора, такие сети обладают значительными преимуществами по сравнению с сетями, построенными на основе активных компонентов.
Система контроля и управления литий-ионными аккумуляторными батареями в телеуправляемых и автономных необитаемых подводных аппаратах
# 12, декабрь 2013
УДК: 62-768
Шиповской Д. М., Гладкова О. И.
В работе рассмотрены принципы построения батарей на основе литий-ионных аккумуляторов для телеупраляемых и автономных необитаемых подводных аппаратов. Авторы выявляют необходимость разработки специальной системы контроля и управления (СКУ) работой литий-ионных аккумуляторов и определяют функции, которые должна выполнять эта система. В результате анализа существующей элементной базы и технических решений авторы выявляют наиболее оптимальные варианты построения системы для работы с источником питания малогабаритного подводного аппарата, делают вывод об эффективности построения СКУ на основе специализированных цифровых интегральных микросхем. Проблема ограниченности выбора  микросхем для аккумуляторных батарей большой ёмкости подчеркивает сложность разработки СКУ.
Особенности первичной обработки информации инерциальных датчиков системы ориентации подводного аппарата
# 11, ноябрь 2013
УДК: 551.46.07
Иноземцев В. В.
В статье рассматриваются вопросы построения бесплатформенной системы ориентации (БСО) для телеуправляемого подводного аппарата рабочего класса. Приводятся результаты первичной обработки информации с входящих в БСО инерциальных датчиков.
Особенности управления движением группы автономных необитаемых подводных аппаратов при выполнении противоминных действий
# 11, ноябрь 2013
УДК: 623.958.24
Крючков Р. С.
Обосновано применение автономных необитаемых подводных аппаратов при выполнении противоминных действий. Предложен подход, основанный на согласованном взаимодействии автономных необитаемых подводных аппаратов, объединенных в группу, с соответствующими коммуникациями и логикой управления. Рассмотрены особенности движения, информационного обмена, навигационного обеспечения группы.
Проектирование испытательного стенда для систем видеонавигации
# 11, ноябрь 2013
УДК: 629.052.6:629.584:681.2.089
Алещенко А. С.
Статья посвящена актуальной проблеме – реализации испытательного стенда для систем видеонавигации с целью сокращения временных и финансовых затрат на проведение их натурных испытаний. В статье представлены общие принципы построения систем локальной видеонавигации подводных аппаратов, предлагается разработка прототипа испытательного стенда, который позволит проводить испытания систем видеонавигации в лабораторных условиях. Предложена общая конструкция стенда, рассмотрены конструкции каждой составной части. Описана сборка стенда, намечен план дальнейших работ и перспективы разработки.
Использование программного комплекса моделирования динамики подводных аппаратов для обучения операторов и отладки систем управления
# 10, октябрь 2013
УДК: 004.942
Данилов А. В.
В статье показаны возможности использования программного комплекса по моделированию динамики НПА под управлением САУ в пакете МВТУ для подготовки специалистов систем управления и обучения операторов управлению подводными аппаратами в качестве облегчённого тренажёра.
Моделировние динамики НПА от рукоятки 3D Connexion Space Navigator под управлением САУ в пакете MatLab/Simulink
# 12, декабрь 2013
УДК: 004.942
Данилов А. В.
Создан программный комплекс по моделированию динамики НПА под управлением САУ в пакете MatLab/Simulink в режиме реального времени. Отличительной особенностью программного комплекса является созданная возможность объединения различных программных пакетов на уровне объектных кодов в среде операционных систем  Microsoft Windows XP и Linux.
Особенности построения гидроакустической системы навигации и связи для группы АНПА
# 11, ноябрь 2013
УДК: 629.051:629.053
Пелипенко И. И., Медвецкая У. В.
В работе рассматриваются алгоритмы определения координат объединенных в группу автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) при помощи ГАНС с ДБ с подвижной базой. Подвижная база представляет собой несколько плавающих на поверхности воды буев-маяков с известными координатами. На АНПА и буях установлены гидроакустические модемы, обеспечивающие гидроакустическую связь. Предложены алгоритмы решения навигационной задачи, в том числе учитывающие погрешности определения скорости звука в воде, рассинхронизацию системных часов подводных аппаратов, погрешности, связанные с перемещением аппаратов между точками приема навигационной информации от маяков. Описана аппаратная и программная части системы навигации и связи, а также пульта управления. Представлены результаты экспериментальных исследований.  
Алгоритмы управления движением группы АНПА по поисковым траекториям
# 11, ноябрь 2013
УДК: 629.053
Лямина Е. А.
В статье рассмотрена реализация алгоритмов управления движением группы автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) при выполнении поисковых работ.  Предложен подход к решению поставленной задачи для случая, когда акватория прямоугольной формы и свободна от препятствий, а формация организована по принципу «лидер-ведомый», с единственным лидером для всей формации. Поисковые траектории заданы точками в глобальной системе координат. Задача управления движением группы АНПА разделена на две подзадачи: задачу следования отдельных АНПА заданным поисковым траекториям и задачу выдерживания ведомыми АНПА заданной горизонтальной дистанции до лидера. Исследован ряд алгоритмов, реализующих движение АНПА по траектории.Проведено моделирование алгоритмов следования отдельных АНПА группы по своим траекториям и алгоритмов движения группы АНПА.
Использование программного комплекса моделирования динамики подводных аппаратов в качестве облегчённого тренажёра в составе штатного пульта управления НПА
# 11, ноябрь 2013
УДК: 004.942
Данилов А. В.
Использование программного комплекса по моделированию динамики НПА в качестве встроенного облечённого тренажёра для адаптации к интерфейсу управления аппаратом.
Визуализация управляемого движения подводного робота
# 09, сентябрь 2013
УДК: 551.461/.467:62
Козинов А. В.
Эксплуатация и конкурсные испытания дистанционно управляемых подводных роботов ROV, как правило, осуществляется в условиях маневрирования в стесненных фарватерах и полостях. Выполнение осмотровых, поисковых и технологических операций под водой требует высокой квалификации пилотов – операторов подводных роботов. Можно обучать пилотов на «живом» роботе, но не принижая значения этого подхода,  в данной работе показано, что актуален также  и метод тренировок сначала на имитаторах и тренажерах, а затем на натурном аппарате. Достаточно точные геометрические интерактивные 3D-сцены донных полигонов позволяют тренировать пилотов-операторов в выборе траекторий оптимальных в смысле минимизации времени выполнения подводных работ, операций и миссий. Полученные результаты допускают их расширенное использование и получение значительного эффекта в смежных областях, в частности при точной навигации и стыковке подвижных объектов. Полученные результаты допускают их расширенное использование и получение значительного эффекта в смежных областях, в частности при точной навигации и стыковке подвижных объектов.
Структурная оптимизация волнового гидроглайдера
# 10, октябрь 2013
УДК: 551.461/.467:62
Радченко А. А., Гостилович С. О.
Целью настоящей работы является изучение, исследование и развитие профессионального интереса к глайдерам. Авторами выполнена исследовательская работа по изучению, реинжинирингу и усовершенствованию солнечно-волновых глайдеров типа PacX Wave Glider, известных своей  рекодно большой автономностью.В работе: представлен общий вид, основные свойства и принцип работы САНПА PacX Wave Glider; рассмотрены возможности встраивания волновых электрогенераторов в конструкцию гидроглайдера; выбран генератор линейного типа, действующего на основе смещения корпуса генератора; представлена модель и принципиальная схема бортового линейного волнового электрогенератора.В заключении определены возможные направления развития, представляющие интерес для дальнейших исследований гидроглайдеров и волновых электрогенераторов в лаборатории Учебно-научного молодежного центра «Гидронавтика» МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Проектирование подводных лазерных дальномеров
# 09, сентябрь 2013
УДК: 551.461/.467:62
Ковалевич Д. А., Цырлин Н. С.
Целью настоящей работы является привитие профессионального интереса к исследованию  и опытно-конструкторской разработке принципиально новых объектов подводной робототехники. Авторами выполнена работа по изучению и усовершенствованию лазерных дальномеров. Определены основные требования к адаптации обычного дальномера к  использованию его под водой: герметизация корпуса; переход от скорости света в воздухе к скорости в воде; удаленный запуск системы измерений подводного дальномера; дистанционное получение оцифрованного и визуального считываемого результатов  измерений, обеспечение прочности, жесткости, герметичности и нейтральной плавучести.В целях обеспечения выполнения указанных требований: внесены изменения в программное обеспечение дальномера для учета перехода от скорости света в воздухе к скорости света в воде; создан внешний интерфейс для удаленного запуска процессов измерений и получения результатов.  В итоге проведены подводные испытания дальномера для определения точности и дальности измерений при различных условиях. Определены направления развития, представляющие интерес для дальнейших исследований в лаборатории Учебно-научного молодежного центра «Гидронавтика» МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Идентификация частиц взвеси и устройства распознавания
# 09, сентябрь 2013
УДК: 551.461/.467:62
Игумнова Д. А.
Статья посвящена проблеме идентификации мелкодиспергированных взвесей в морской воде. Автор рассматривает принципиально разные способы исследования взвесей, анализирует принципы действия разнообразных лабораторных стендов, сравнивая их между собой и оценивая эффективность их работы. На основании рассмотренных в статье публикаций, посвященных проблеме идентификации взвесей, автор предлагает алгоритм распознавания изображений методами, предоставляемыми теорией нейронных сетей, с целью обнаружения на них реперных объектов. Данные, получаемые при этом, могут использоваться в системе технического зрения для дальнейшего анализа и обработки изображений. Обоснование актуальности идентификации подводных объектов рассматривается на объектах подводных миссий соревнований МАТЕС гидроботов ROV.
 
ПОИСК
 
elibrary crossref neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (499) 263-61-98
© 2003-2017 «Молодежный научно-технический вестник» Тел.: +7 (499) 263-61-98